[发明专利]一种基于语义分割的剔除语义SLAM动态点的方法在审
| 申请号： | 202010875962.7 | 申请日： | 2020-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN111950561A | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 罗笑南;邓春贵;钟艳如;李芳;汪华登;李一媛;刘忆宁 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/34 | 分类号： | G06K9/34;G06K9/62;G06N3/04;G06T17/00;G06T17/05 |
| 代理公司： | 桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司 45112 | 代理人： | 杨雪梅 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于语义分割的剔除语义SLAM动态点的方法，包括如下步骤：1)使用PSPNet语义分割网络对图像帧进行语义分割，按照像素分割结果进行分类；2)提取新帧I的ORB特征并计算描述子，再将新帧I与F匹配；3)设定阈值M；4)根据运动e对特征点进行动态点和静态点分类；5)将分类所得的静态点集关联语义标签，构建局部语义地图；6)重复步骤1)‑步骤5)，并更新局部语义地图，直至局部地图全部构建完成，得到全局地图。这种方法能剔除环境中对系统精度影响较大的动态特征点，利用静态特征点构建高精度，含有语义信息，可解释的Octomap。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 分割 剔除 slam 动态 方法 | ||
【主权项】：
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