[发明专利]一种基于深度相机与热像仪的室内定位与建图方法有效
| 申请号： | 202010876432.4 | 申请日： | 2020-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN112017259B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 张建华;张霖;赵岩;李辉 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06T7/73;G06T7/11;G06T7/80;G06T5/50;G06T7/00;G01C11/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰;张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明一种基于深度相机与热像仪的室内定位与建图方法，包括以下步骤：步骤一、将深度相机和热像仪固连，并对深度相机和热像仪进行内外参标定；步骤二、使用深度相机和热像仪采集图像，对热像图根据人体区域的灰度值阈值进行处理，得到人体mask图；步骤三、将RGB图像与对应的人体mask图进行融合，得到RGB图像的感兴趣区域；构建相邻帧图像之间的位姿关系，并通过非线性优化算法迭代求解该位姿关系，得到彩色镜头的位姿；步骤四、提取关键帧图像，将与关键帧图像对应的深度图像、人体mask图送入建图线程，构建全局Octomap地图。本发明充分利用热像仪感知温度的特性提取这些动态特征，使得建图时能够有效避开这些动态特征，提高定位与建图的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 相机 热像仪 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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