[发明专利]一种针对结构化道路的自动驾驶导航方法及系统在审
| 申请号： | 202010876768.0 | 申请日： | 2020-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN111947678A | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 徐宁;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 重庆智行者信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆辉腾律师事务所 50215 | 代理人： | 王海军 |
| 地址： | 401122 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶导航引擎领域，特别涉及一种针对结构化道路的自动驾驶导航方法及系统，所述方法包括：基于高精度地图构建道路拓扑关系有向图，并根据道路拓扑关系有向图获取规划道路群；判断车辆能否从当前道路到达规划道路群中规划的下级道路，若可以则在获取规划道路群的基础上，基于高精度地图构建车道拓扑关系，并根据车道拓扑关系获取规划车道群，令当前车辆在规划道路群规划的路径上行驶并根据规划车道群的信息进行变道；本发明基于apollo格式高精地图和自动驾驶系统定位信息，合理规划道路级行车路径、车道级行车路径，为自动驾驶车辆决策规划提供充足的全局路径信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 结构 道路 自动 驾驶 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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