[发明专利]一种机械臂防护门防撞检测方法及系统在审
| 申请号： | 202010880892.4 | 申请日： | 2020-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN112091973A | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 唐露新;张宇维;饶剑锋;李银屏 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范大学天河学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 颜希文;郝传鑫 |
| 地址： | 510540 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂防护门防撞检测方法及系统，方法包括：根据真实机械臂结构，利用机器人操作系统构建机械臂模型；利用图像获取装置获取真实防护门的深度信息；根据真实防护门的深度信息获取防护门模型；将所述防护门模型添加到所述三维虚拟模型中；获取所述真实机械臂的运动轨迹；获取所述防护门模型在所述三维虚拟模型中与所述机械臂模型的相对位置；让所述机械臂模型中的机械臂运行所述运动轨迹；根据运行的轨迹与所述相对位置获取所述机械臂模型与所述防护门模型之间的距离；根据所述距离进行防撞检测。本发明采用的器人操作系统构建机械臂模型，根据机械臂模型与防护门模型之间的距离进行防撞检测，检测过程稳定、可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 防护门 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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