[发明专利]一种多连杆结构的柑橘采摘末端执行器有效
| 申请号： | 202010880984.2 | 申请日： | 2020-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN111958624B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 马书根;岑宇晖;袁建军;鲍晟;贾文川 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京双收知识产权代理有限公司 11241 | 代理人： | 赵天真 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种多连杆结构的柑橘采摘末端执行器，包括壳体、传动机构、抓取机构和剪切机构。壳体由上层、中层、下层夹板和挡板组成；连杆机构拓扑结构由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、左连杆和右连杆组成，第一、二、三和四连杆首尾铰接形成菱形连杆结构，菱形连杆结构的尾部铰接点与推板的前部铰接，菱形连杆结构的左侧铰接点与左连杆尾部铰接，菱形连杆结构的右侧铰接点与右连杆尾部铰接；抓取机构由弧形球体结构、左弧形球体夹片和右弧形球体夹片组成；剪切机构装在壳体上，刀刃口位于弧形球体内壳上方，与抓取机构实现联动。本发明结构简单、紧凑，可靠性强，使用单一直线驱动装置就可完成柑橘果实的抓取和剪切作业，提高了采摘效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连杆 结构 柑橘 采摘 末端 执行 | ||
【主权项】：
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