[发明专利]基于深度学习的玻璃场景下三维激光雷达导航方法及设备有效
| 申请号： | 202010881244.0 | 申请日： | 2020-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN111982124B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 孟杰;王书亭;谢远龙;蒋立泉;吴天豪;孙浩东;李鹏程;林鑫;刘伦洪;吴昊 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/931;G01S17/46;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尚威;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习的玻璃场景下三维激光雷达导航方法及设备。该导航方法先离线训练获得玻璃识别深度神经网络和光学特性深度神经网络；在导航过程中，先将玻璃识别深度神经网络识别出的玻璃概率以及计算出的玻璃方向实时插入空间体素地图中；再在包含玻璃概率、玻璃法向量的空间体素地图中，采用光线投射法模拟激光雷达发射的激光光束，并基于光学特性深度神经网络获得激光光束透射玻璃的概率进行雷达点的筛选，生成模拟点云集；最后基于真实三维雷达数据以及模拟点云集，采用正态分布变换计算机器人在空间体素地图中的绝对位姿。本发明的导航方法能够避免基于激光雷达的定位发生感知混淆，提高移动机器人在玻璃场景中的三维导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 学习 玻璃 场景 三维 激光雷达 导航 方法 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华中科技大学，未经华中科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010881244.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：基于大数据的智能机器人生产线智能调度系统
- 下一篇：最小代价测试用例生成方法
