[发明专利]基于SVM分类器的移动机器人位姿估计方法有效
| 申请号： | 202010883282.X | 申请日： | 2020-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN112101145B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 许斌;辛龙宇;程怡新 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06V20/40 | 分类号： | G06V20/40;G06K9/62;G06V10/764 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于SVM分类器的移动机器人位姿估计方法，属于移动机器人自主导航和计算机视觉交叉领域。包括以下步骤：移动机器人分别在静态与动态环境下采集图像数据，利用特征点提取与匹配和位姿估计算法得到机器人的位姿，将这些特征点与位姿作为样本集训练SVM分类器，使其具有判断位姿估计结果是否被动态物体干扰的能力。如果位姿估计结果被动态物体干扰，重新选定特征点进行位姿估计，如果按照此规则选取的特征点超过60％，那么直接舍弃该帧，以此方法来筛选出不含动态因素的机器人位姿估计结果。本发明使机器人通过SVM分类器来判断图像中是否有动态物体，减少了环境中动态因素对机器人自身定位的影响，提高了机器人的位姿估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 svm 分类 移动 机器人 估计 方法 | ||
【主权项】：
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