[发明专利]层次式相机旋转估计方法有效
| 申请号： | 202010886419.7 | 申请日： | 2020-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN111986247B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 高翔;罗家铮;解则晓 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/77;G06T7/579;G06V10/762 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 张媛媛 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种层次式相机旋转估计方法，包括以下步骤：S1：对外极几何图进行图聚类处理；构造类内底层图，以及类间顶层图；S2：基于随机抽样一致性算法，对类内底层图进行旋转平均化处理，获得类内顶点的绝对旋转值；S3：对底层图之间的边集合进行旋转平均化处理，计算得类间顶层图中边的相对旋转，基于随机抽样一致性算法，对类间顶层图进行旋转平均化处理，获得类间顶点的绝对旋转初值；S4：基于类内顶点的绝对旋转值、类间顶点的绝对旋转初值及内值边集合进行全局优化，优化后的绝对旋转为相机旋转估计值。利用本发明方法，可以有效检测并滤除外值，获取更好的旋转平均化结果。 | ||
| 搜索关键词： | 层次 相机 旋转 估计 方法 | ||
【主权项】：
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