[发明专利]基于机器人坐标系的轨迹生成方法、装置及计算设备在审
| 申请号： | 202010887121.8 | 申请日： | 2020-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN112179344A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 杨博炜 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙) 44341 | 代理人： | 何婷;葛增娴 |
| 地址： | 200000 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及电路控制技术领域，公开了一种基于机器人坐标系的轨迹生成方法、装置及计算设备，包括：初始化轨迹堆栈容器，设置仿真时间、第一预设轨迹长度；以机器人当前状态为根节点，循环构造以时间为自变量的横向轨迹的第一多项式，以及以时间为自变量的纵向轨迹的第二多项式，并根据所述第一多项式以及所述第二多项式获得轨迹点，形成达到所述第一预设轨迹长度的多个轨迹；根据预设的权值计算形成的多个所述轨迹的得分；将得分最高的所述轨迹作为目标轨迹。通过上述方式，本发明实施例生成的轨迹灵活且稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 坐标系 轨迹 生成 方法 装置 计算 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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