[发明专利]一种变时延条件下非合作目标精确抓捕遥操作方法在审
| 申请号： | 202010888700.4 | 申请日： | 2020-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN112060088A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 刘世平;李世其;赵嵩郢;纪合超;饶超;阮昭 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/08;B25J18/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变时延条件下非合作目标精确抓捕遥操作方法，属于空间机器人遥操作技术领域，包括：预测移动步骤：在当前时刻，在主端根据移动信号生成当前时刻的指令并发送至从端；基于主端向从端发送的指令序列和从端的状态序列，利用人工神经网络预测从端机械臂执行主端在当前时刻发送的指令后的状态；指令用于指示从端机械臂各关节的移动角度；移动信号基于前一时刻的预测结果生成，用于指示从端机械臂末端移动的位置信息；重复执行预测移动步骤，直至从端机械臂的末端与非合作目标之间的距离d位于预设范围R内；在距离d位于预设范围R内时，利用从端机械臂自主识别并抓捕非合作目标。本发明能够实现对非合作目标的精确抓捕。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变时延 条件下 合作 目标 精确 抓捕 操作方法 | ||
【主权项】：
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