[发明专利]一种上肢康复机器人控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010890864.0 | 申请日： | 2020-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN111956452B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 夏林清;李福生;范渊杰 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61B5/389 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 张怀阳 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种上肢康复机器人控制方法及装置，包括获取患者的运动意图，对患者的运动意图进行识别，确定出患者的上肢各关节的表面肌电信号，并对上肢各关节的表面肌电信号进行转换处理，得到患者的上肢各关节的驱动力矩和上肢各关节的期望运动轨迹，依据预设的自适应控制算法对患者的上肢各关节的驱动力矩和上肢各关节的期望运动轨迹进行处理，得到上肢康复机器人各关节的驱动力矩，并根据上肢康复机器人各关节的驱动力矩生成上肢康复机器人各关节的运动控制指令，将上肢康复机器人各关节的运动控制指令发送给上肢康复机器人，可以提高康复机器人与患者协同交互力控制的柔顺性，并增加患者康复训练过程中的舒适度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 上肢 康复 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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