[发明专利]一种基于面特征的多平台点云匹配方法有效
| 申请号： | 202010891648.8 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112132875B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 刘如飞;卢秀山;刘以旭;马新江;柴永宁 | 申请（专利权）人： | 青岛秀山移动测量有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 陈海滨 |
| 地址： | 266590 山东省青岛市黄岛区前湾*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于面特征的多平台点云匹配方法，属于移动测量点云匹配技术领域。本发明实施步骤如下：采集获取目标物的点云数据，进行数据去噪预处理，将预处理后原始点云坐标系转换到以重心为坐标原点，坐标轴方向不变的局部坐标系；从获取的点云数据中均匀地选取三对或三对以上的匹配平面，采用稳健RANSAC算法进行平面拟合以提取公共面的平面参数(A，B，C，D)，进行平面点云的自身平整度评价；基于三对或三对以上对应平面的平面参数，将旋转参数换为非线性模型后进行线性化处理，平移参数不变，采用整体最小二乘法进行参数求解；基于平差结果的改正数对待配准平面的相关性进行评价，对不满足要求的平面进行重新选取；基于坐标转换模型，完成点云的匹配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 平台 匹配 方法 | ||
【主权项】：
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