[发明专利]一种机器人夹具与机械臂干涉检测方法在审
| 申请号： | 202010891909.6 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN111745692A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 候金良;盛国强;汪良红;王辉;王雪峰 | 申请（专利权）人： | 佛山隆深机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G06F30/20;G01B21/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 刘俊 |
| 地址： | 528311 广东省佛山市顺德区陈村镇*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人夹具与机械臂干涉检测方法，包括以下步骤：S1：建立机器人的工具坐标系，并将工具坐标系作为参考坐标系，分别将夹具的各部件拟合得到夹具模型；S2：建立机械臂的正运动学模型，实时获取机械臂各轴臂的坐标原点，并建立轴臂坐标系；S3：分别将各轴臂拟合得到轴臂模型；S4：分别将夹具模型投影到各个轴臂坐标系中进行表示；S5：分别在各个轴臂坐标系中对夹具模型与轴臂模型进行干涉检测，得到检测结果。本发明提供一种机器人夹具与机械臂干涉检测方法，通过对夹具模型和轴臂模型进行干涉检测，实现夹具与机械臂的干涉检测，解决了目前大部分的机器人抓取场景因未考虑夹具与机械臂的干涉情况而存在安全隐患的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 夹具 机械 干涉 检测 方法 | ||
【主权项】：
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