[发明专利]基于外骨骼机器人的广义动态预测控制方法在审
| 申请号： | 202010892356.6 | 申请日： | 2020-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN111983925A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 孙振兴;徐品进;张兴华 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 江苏瑞途律师事务所 32346 | 代理人： | 金龙 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于外骨骼机器人的广义动态预测控制方法，属于外骨骼机器人系统领域。针对外骨骼机器人中的非参数不确定性的问题，本发明提供了一类非参数不确定性下三角系统的广义动态预测控制方法，首先，通过牛顿运动定律得出外骨骼机器人中的串级弹性作动器的标称模型；然后，对模型进行输出预测，设计一个双层更新律以确定系统在非参数不确定性下的一个合适的预测周期；最后，将性能指标进行滚动时域优化，最后得到控制律。该方法解决了模型预测控制(MPC)方法的标称模型预测状态/输出存在不确定性时，精度会发生变化，最终导致闭环控制性能恶化的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 骨骼 机器人 广义 动态 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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