[发明专利]基于自车摄像头、雷达感知信息的周围车辆侧滑识别方法有效
| 申请号： | 202010892719.6 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112026774B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 罗禹贡;向云丰;陈健;贺岩松;刘金鑫;王博 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/105;B60W40/02;B60W40/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自车摄像头、雷达感知信息的周围车辆侧滑识别方法，属于无人驾驶汽车自主决策技术领域。将车载摄像头和雷达获取的周围车辆信息和车道线方程作为已知信息，制定了判别周围车辆是否发生侧滑的逻辑规则。首先根据周围车辆的轨迹曲率判断是否存在疑似侧滑时刻，然后在存在疑似侧滑时刻的条件下判别周围车辆是否离车道线越来越近，是否会快速滑出车道线，最终判断周围车辆是否发生侧滑。本发明利用车载摄像头和雷达获取周围车辆信息和车道线信息，通过该信息对周围车辆的侧滑状态进行判别，解决了目前无人驾驶车辆无法对周围车辆侧滑状态识别的问题，为无人驾驶车辆在周围有侧滑车辆存在的环境中安全驾驶打下了基础。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 摄像头 雷达 感知 信息 周围 车辆 识别 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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