[发明专利]一种全自动静脉穿刺识别一体机器人的控制方法有效
| 申请号： | 202010892950.5 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112022346B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 齐鹏;田智宇;王宇轩;曹旭;陈禹 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/10;A61B17/34;A61B34/30;G06K9/62;G06N3/04;G06T7/00;G06T7/143;G06T7/33;G06T17/00;G06V10/774 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈源源 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种全自动静脉穿刺识别一体机器人的控制方法，包括：单目近红外摄像机连续获取目标的二维近红外图像，经过图像神经网络对二维红外图像中识别的血管进行打分，将得分最高的静脉作为靶血管；近红外摄像机获取穿刺机构的穿刺针的变换前后姿态，对穿刺针的当前姿态进行刷新和校准；图像运动机构将超声探头移动至靶血管的上方并且对靶血管进行压迫；超声探头采集靶血管的截面图进行静脉血管三维重建；穿刺运动机构对靶血管进行穿刺，在穿刺过程中近红外摄像机实时获取穿刺针的当前姿态。与现有技术相比，本发明不但使得穿刺处的识别精度更高，建模速度更快，而且使得血管细节结构展示更加精确完整，穿刺的安全性能更佳。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全自动 静脉 穿刺 识别 一体 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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