[发明专利]一种基于模糊模型预测控制的智能车队纵向跟随控制方法有效
| 申请号： | 202010893725.3 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112148001B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 雷利利;张通;王梓 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及车辆编队控制领域，特别是指一种基于模糊模型预测控制的智能车队纵向跟随控制方法，目的是提高模型预测控制算法应用于车队纵向跟随控制系统的灵活性，保证车队中的跟随车辆能够快速并平稳的实现纵向跟随。其包括以下步骤：建立车队动力学模型、基于模糊模型预测控制建立上层控制系统、基于车辆逆动力学模型建立下层控制系统。本发明在上层控制系统设计中，引入模糊控制策略，根据间距误差和速度误差的大小调整目标函数中的误差权重系数，加快车队进入稳定状态的响应时间并在接近稳定状态时提高车辆的跟随平稳性。本发明能够在满足多约束的条件下保证上层控制系统能够输出更加精确合理的期望加速度，提高车队行驶的稳定性和乘坐舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 模型 预测 控制 智能 车队 纵向 跟随 方法 | ||
【主权项】：
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