[发明专利]一种压电惯性驱动的二自由度耦合穿刺针进给机构有效
| 申请号： | 202010893900.9 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN111973275B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 张赫;易浩然;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61F9/007 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 孟宪会 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种压电惯性驱动的二自由度耦合穿刺针进给机构，本发明的运动轴与针尖的根部同轴设置并连接，压电堆叠底座安装在运动轴的下方，二自由度耦合的压电惯性电机水平安装在压电堆叠底座上，且二自由度耦合的压电惯性电机驱动运动轴直线进给和绕轴线旋转。本发明通过步进电机控制外管的沿轴向的前后移动达到控制针尖开闭的目的，当外管向前移动时，外管挤压针尖，使针尖闭合。而当外管向后移动时，针尖被释放，自动张开。本发明用于眼科手术机器人的穿刺进给中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 压电 惯性 驱动 自由度 耦合 刺针 进给 机构 | ||
【主权项】：
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