[发明专利]一种最大协熵扩展椭球集员滤波方法有效
| 申请号： | 202010893973.8 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN111983926B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 丁国强;赵朋朋;凌丹;赵素娜;刘娜;娄泰山;张焕龙;王晓雷;王妍 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 张真真 |
| 地址： | 450002 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种最大协熵扩展椭球集员滤波方法，属于机器人领域的导航定位授时服务中的系统信息处理技术，具体涉及利用导航定位传感数据构建机器人运动载体非线性状态空间模型。本发明基于最小均方误差准则的椭球集员滤波算法，引入最大协熵MCC准则，通过非线性系统预测噪声误差与观测噪声联合实施系统模型扩展操作来获得新的系统噪声表达式，基于系统状态变量预测向量与观测向量间的最大协熵准则构造误差代价函数，从而设计出椭球集员滤波算法的观测更新计算过程，由此构造出一种基于最大协熵的椭球集员滤波算法计算框架；达到了有效改善传统集员滤波算法的计算稳定性问题，从而完成机器人载体组合导航定位服务功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 最大 扩展 椭球 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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