[发明专利]基于Cholesky分解计算的精确扩展Stirling插值滤波方法有效
| 申请号： | 202010893998.8 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN111998854B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 丁国强;刘娜;焦玉召;赵素娜;王晓雷;凌丹;王妍;王延峰 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C25/00;G06F17/15;G06F17/16 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 张真真 |
| 地址： | 450002 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于Cholesky分解计算的精确扩展Stirling插值滤波方法，用于实现SLAM系统状态空间模型状态参数最优滤波计算，属于导航定位与控制领域。本发明基于SLAM状态空间模型非线性动态方程与离散化观测数据，利用Stirling插值多项式逼近计算获得SLAM系统等价模型方程，根据离散化观测数据的采样区间确定非线性系统方程Stirling插值多项式的精确积分计算；针对传统NIRK积分开展局部和全局误差控制计算，将其数值积分计算过程融入到二阶Stirling插值多项式一阶均值和二阶方差逼近计算中来实现新型二阶Stirling滤波算法设计过程。经由SLAM系统仿真，并与传统二阶扩展Stirling插值滤波算法对比，验证本发明算法的计算优势和计算效能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 cholesky 分解 计算 精确 扩展 stirling 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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