[发明专利]一种平衡车及其控制方法在审
| 申请号： | 202010894262.2 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112114588A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 王秋伟;赵又群;邓汇凡;徐瀚;冯世林 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62J45/00;B62K11/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 张芳 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种平衡车及其控制方法，其中，平衡车的控制方法包括以下步骤：获取上一时刻平衡车的输入参数；获取当前时刻平衡车的状态参数；根据目标函数和当前时刻平衡车的状态参数确定控制增量；将所述控制增量与所述上一时刻平衡车的输入参数叠加得到平衡车当前时刻的输入参数；本发明通过获取上一时刻的输入参数，当前时刻的状态参数，预测未来平衡车再控制输入下可能的轨迹，运用极值求解的方法，可以有效避免平衡车的跟踪误差，而且还可以兼顾实际平衡车车轮转速的限制，保证可实现性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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