[发明专利]桥式吊车控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202010895106.8 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112061979B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 王天雷;邱炯智;李汶杰;张京玲;张昕;李秀平;黄锦涛;赖远钦 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/46;B66C13/48;G06F30/15;G06F30/28;G06F119/14 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 熊思远 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种桥式吊车控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质，方法包括构建吊车动力学模型；获取偏差值，对偏差值进行计算，得到偏差速率；对偏差速率以及偏差速率对应的按设定误差性能指标函数进行收敛，得到偏差信号，对偏差信号进行一阶求导、二阶求导，得到一阶偏差信号、二阶偏差信号；构建吊车位置全程滑模面和负载提升全程滑模面；根据吊车位置全程滑模面和负载提升全程滑模面，分别构造对应的李雅普诺夫候选函数；根据一阶求导后的李雅普诺夫候选函数和吊车动力学方程，构建全程滑模控制器；利用全程滑模控制器对吊车动力学模型进行控制。本发明实现对吊车的全程鲁棒控制，从而提高抗扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 吊车 控制 方法 运行 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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