[发明专利]一种适用于室内动态环境的视觉SLAM方法在审
| 申请号： | 202010895210.7 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112132893A | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 陆理文 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 王桦 |
| 地址： | 215100 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种适用于室内动态环境的视觉SLAM方法，包括获取环境的彩色图封装成帧，计算动态概率传播结果，根据动态概率剔除动态特征点，保留静态特征点，关键帧判定时若当前帧满足关键帧条件，对该关键帧进行目标检测，根据检测结果对图片做语义分割，确定属于动态物体的区域，更新与关键帧特征点对应地图点的动态概率，输入局部建图线程，更新并提取局部共视图，对关键帧和地图点的位姿进行局部优化，更新本质图进行全局优化。本发明在进行位姿计算和地图构建时，有效融合了环境中的物体类别信息，将目标检测算法与传统视觉SLAM系统相融合，及时剔除属于动态物体的特征点，在动态环境下定位与建图准确率更高，鲁棒性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 室内 动态 环境 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
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