[发明专利]一种基于标准偏差变尺度采样的平方根UKF计算方法有效
申请号: | 202010895296.3 | 申请日: | 2020-08-31 |
公开(公告)号: | CN111988017B | 公开(公告)日: | 2023-07-25 |
发明(设计)人: | 丁国强;田英楠;赵朋朋;凌丹;赵素娜;刘娜;娄泰山;张焕龙;王晓雷;王妍 | 申请(专利权)人: | 郑州轻工业大学 |
主分类号: | H03H17/02 | 分类号: | H03H17/02 |
代理公司: | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人: | 张真真 |
地址: | 450002 *** | 国省代码: | 河南;41 |
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摘要: | 本发明提出了一种基于标准偏差变尺度采样的平方根UKF计算方法,属于机器人系统技术领域的导航定位授时服务中的系统信息处理技术。本发明基于传统UKF滤波器计算框架,根据迭代递推过程中确定性采样点集合映射的标准偏差设计一种新型的UT变换采样点集合及其权值系数表达式,并设计权值系数构造的权值向量绝对值构造J‑正交变换计算策略,确保权值系数向量的正定性。利用本发明提出的确定性采样点及其权值系数集合设计出了基于标准偏差策略的新型平方根UKF滤波器算法,并将其应用于自主移动机器人系统状态参数的最优滤波计算中,达到有效改善传统UKF滤波算法的计算效率问题,从而完成机器人组合导航定位服务功能。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 标准偏差 尺度 采样 平方根 ukf 计算方法 | ||
【主权项】:
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