[发明专利]一种机器人自适应反馈学习控制方法、控制器及机器人有效
| 申请号： | 202010896114.4 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN111965980B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 赵阳;李岩;严志国;刘海英;张芳芳;邓丽霞 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250353 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人控制领域，提供了一种机器人自适应反馈学习控制方法、控制器及机器人。其中，机器人自适应反馈学习控制方法包括：获取机器人被控部件的实际运行轨迹，并与期望运行轨迹作差，得到运行轨迹偏差；利用满足伯努利分布的随机变量与运行轨迹偏差相乘，得到运行轨迹偏差修正值，以作为反馈学习律的输入值；基于前一次运行的被控部件控制量及反馈学习律，输出当前运行的被控部件控制量；根据被控部件的乘性故障和加性故障及当前运行的被控部件控制量，得到相应被控部件控制输入量，以控制被控部件运行，使得被控部件的实际运行轨迹完全跟踪期望运行轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自适应 反馈 学习 控制 方法 控制器 | ||
【主权项】：
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