[发明专利]一种基于粒子群定位算法的定位方法在审
| 申请号： | 202010896148.3 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112014854A | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 晁战云;袁洪跃;罗元泰;黄秀华;冉茂国;万钟平;赖晗 | 申请（专利权）人： | 华通科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/875 | 分类号： | G01S17/875;G01S17/93;G01S17/42;G06N3/00 |
| 代理公司： | 重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙) 50217 | 代理人： | 陈家辉 |
| 地址： | 065201 河北省廊坊市三河市燕*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人定位技术领域，具体涉及一种基于粒子群定位算法的定位方法，包括步骤：S1、取前一次定位时的样本粒子分布集合；S2、根据传感器数据计算集合中每个粒子的权重值；S3、重新进行采样，根据权重值重新调整粒子分布，产生新的集合X；S4、根据权重值取可能性最大的粒子作为当前的估计位姿p；S5、进行二次采样流程，二次采样完毕后返回S1；S6、输出定位结果。本发明通过进行二次采样对粒子分布集合进行修正，使其尽可能地覆盖到位姿所有的可能性，解决了现有技术中真实的机器人位姿可能被忽略，从而导致定位精度不足、收敛速度不高的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 定位 算法 方法 | ||
【主权项】：
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