[发明专利]一种水下多自由度航行的海空两栖无人机及其控制方法

摘要

本发明公开了一种水下多自由度航行的海空两栖无人机及其控制方法，无人机包括无人机本体、机体外壳，所述无人机本体包括电机、相机、前后左右四个方向的外伸支臂，电机在中央位置连接主旋翼，外伸的四个支臂末端有步进电机与小型电机，小型电机分别连接小型旋翼；所述机体外壳在中央位置主旋翼处设有上下贯通的涵道，四个外伸支臂的外伸旋翼处也设有涵道。本发明的目的是提供一种水下多自由度航行的海空两栖无人机，以独特的结构设计实现空中飞行与水中航行的高效稳定，以及水、空环境过渡的工作稳定性，解决无人机出水入水飞行模式切换问题，扩大无人机工作领域，提高适用性。