[发明专利]基于激光雷达点云数据辅助的单镜头三维图像重构方法

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达点云数据辅助的单镜头三维图像重构方法，该方法包括：获取被扫描对象的多张可见光图像和激光雷达点云数据；基于激光雷达点云数据，采用增量式运动恢复结构算法对可见光图像进行三维重建，以获取图像点云；采用刚性变换与非刚性变换相结合的方式对图像点云和激光雷达点云数据进行配准，以获取被扫描对象的三维点云模型。本发明的方法采用寻找图像与激光雷达点云同名点的方式，在图像的三维重建过程中添加虚拟的地面控制点来进行几何纠正，能够减少图像的三维重建过程中的失真情况；采用刚性变换和非刚性变换相结合的方式对图像点云和激光雷达点云数据进行配准，能够提高配准精度，实现高精度的三维点云模型重建。