[发明专利]限定空间的机械臂的控制方法有效
| 申请号： | 202010897574.9 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN111993426B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 晁战云;罗元泰;袁洪跃;钟启明;万钟平;赖晗;李元杰 | 申请（专利权）人： | 华通科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙) 50217 | 代理人： | 冉剑侠 |
| 地址： | 065201 河北省廊坊市三河市燕*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体涉及一种限定空间的机械臂的控制方法，S1、确定机械臂的工作平面；S2、在工作平面内，根据障碍物的位置分布信息确定机械臂转动的安全区域；S3、在安全区域内设置机械臂的运动路径；S4、建立手臂的空间模型与机械臂的空间模型，并获取手臂与机械臂的映射关系；S5、获取手臂关节的三维坐标，根据手臂与机械臂之间的映射关系计算对应的机械臂关节的三维坐标；S6、由机械臂关节的三维坐标计算机械臂的关节值；S7、根据关节值控制机械臂沿着运动路径行进。本发明解决了现有技术中受限于算法缺乏灵活性等固有缺陷在两个自由度的情况下控制精度、灵活性低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 限定 空间 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
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