[发明专利]一种吸附式行走装置的随动行走控制方法在审
| 申请号： | 202010900566.5 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112114586A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 赵国满;柴新玉 | 申请（专利权）人： | 苏州康鸿智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/024 |
| 代理公司： | 苏州瑞光知识产权代理事务所(普通合伙) 32359 | 代理人： | 周海燕 |
| 地址： | 215800 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种吸附式行走装置的随动行走控制方法，其包括如下步骤：控制器控制左腿机构上的吸附机构解除对被吸附物体表面的吸附力，左腿机构处于自由状态，此时控制器控制右腿机构上的吸附机构保持对被吸附物体表面的吸附力，右腿机构与被吸附物体之间的距离不变，右腿机构保持牵引随动性；控制机构控制牵引机构牵引左腿机构脱离被吸附物体表面，传感器判断物体表面存在的某些凸起障碍物高度并反馈给控制器，控制器控制牵引机构牵引左腿机构向上抬升，左腿机构具有跨过障碍物的高度条件。本发明通过牵引与吸附的完美同步，使装置行走平稳，仿生行走设计，自动识别障碍物的高度并跨越，排障能力强，适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 吸附 行走 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
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