[发明专利]一种四足机器人复合式越障轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202010901246.1 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112147889B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 郭健;黄紫霄;朱晓璐;魏扬帆;王艳琴 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02;G05D1/08;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种四足机器人复合式越障轨迹规划方法，建立CPG模型，通过模型输出的标准振荡信号控制四足机器人以周期性步态行走于平坦路面；当平坦路面出现障碍时，根据传感器回传的障碍物距离信息确定最佳越障起始点，更改CPG节律调节步长，使机器人在越障前一步，到达该最佳越障起始点；基于改进的复合摆线法规划越障足端轨迹，控制机器人越障。本发明将传统CPG策略与足端轨迹规划策略相结合，实现了四足机器人的稳定越障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 复合 越障 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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