[发明专利]基于有限时间跟踪控制的协作机器人控制方法有效
| 申请号： | 202010901676.3 | 申请日： | 2020-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN112223275B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 任彬;王耀;何斌 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于有限时间跟踪控制的协作机器人控制方法，属于协作机器人控制系统设计领域。本发明方法操作步骤为：1)利用拉格朗日法建立协作机器人系统动力学模型；2)设计非线性扰动观测器，用于补偿控制系统中存在的集中扰动量；3)设计有限时间控制器，用于协作机器人的轨迹跟踪控制；4)在MATLAB/Simulink环境中搭建协作机器人有限时间跟踪控制系统的仿真模型；5)通过仿真实验，分析在有限时间跟踪控制器作用下，协作机器人关节角度和角速度的轨迹跟踪情况及误差收敛性情况。本发明方法用于解决现有协作机器人控制系统中存在的跟踪误差收敛较大及抗干扰能力差等缺陷，对协作机器人控制系统的设计具有一定的借鉴意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 有限 时间 跟踪 控制 协作 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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