[发明专利]基于自适应神经网络滑模控制的多关节机器人控制方法有效
| 申请号： | 202010901796.3 | 申请日： | 2020-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN112223276B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 任彬;王耀;杨权 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应神经网络滑模控制器的多关节机器人控制方法，属于多关节机器人控制系统设计领域。本方法的操作步骤为：1)利用拉格朗日动力学方程建立多关节机器人系统的动力学模型；2)基于自适应神经网络滑模控制设计多关节机器人的控制系统模型；3)在MATLAB/Simulink中建立多关节机器人的控制仿真模型；4)通过仿真实验，分析在自适应神经网络滑模控制器的作用下，多关节机器人的角度及角速度跟踪误差，以及误差收敛情况。本发明方法具有创新性和仿真依据，可解决现有多关节机器人运动控制中误差较大及鲁棒性不足等缺陷，对多关节机器人控制系统的设计具有重大的指导意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 神经网络 控制 关节 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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