[发明专利]基于选择性扰动补偿的全向移动机器人轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010902368.2 | 申请日： | 2020-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN112008728B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 任超;丁雨彤;马书根 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于选择性扰动补偿的全向移动机器人轨迹跟踪控制方法，所述方法包括：建立全向移动机器人系统动力学模型；基于所述全向移动机器人动力学模型设计扩张状态观测器；利用扩张状态观测器估计的总扰动设计选择性扰动补偿控制器。本发明通过设计有选择性的扰动补偿方案，将经典的全扰动补偿的自抗扰控制进行改进，使控制系统能够实时辨别扰动类型，同时充分利用有利扰动而补偿不利扰动，在系统存在各种类型扰动的条件下，通过选择性扰动补偿，实现全向移动机器人的高性能的轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 选择性 扰动 补偿 全向 移动 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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