[发明专利]一种改进的基于陆标-卷积特征的图像方法在审
| 申请号： | 202010903567.5 | 申请日： | 2020-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN111767905A | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 王燕清;王寅同;石朝侠 | 申请（专利权）人： | 南京晓庄学院 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/32;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11638 | 代理人： | 王新爱 |
| 地址： | 211171 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种改进的基于陆标‑卷积特征的图像方法，针对机器人在大范围的环境中移动时容易造成轨迹的累积漂移和相机位姿跟丢的问题，提出了一种鲁棒的基于场景识别的闭环检测方法。首先利用目标检测网络识别场景图像帧中显著的动态对象，并对该区域进行图像模糊处理从而滤出动态因子的影响，然后将预处理后的图像作为卷积神经网络的输入，通过最后一层卷积层直接生成场景帧的陆标序列，再利用无监督的深度神经网络提取陆标的卷积特征，得到基于陆标‑卷积特征的图像描述方式。根据当前的场景帧与场景数据库是否存在相似场景来修正轨迹的累积误差以及当位姿跟踪丢失时进行重定位，实验结果表明在识别闭环检测时具有优越的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 基于 卷积 特征 图像 方法 | ||
【主权项】：
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