[发明专利]机器人定位方法、系统、电子装置及计算机可读介质在审
| 申请号： | 202010905389.X | 申请日： | 2020-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN111915680A | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 张腾;高明 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K17/00;G06F16/29;G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 潘悦梅 |
| 地址： | 250100 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了机器人定位方法、系统、电子装置及计算机可读介质，属于机器人定位技术领域，要解决的技术问题为如何在简单环境下对微型机器人进行实时视觉定位。方法包括如下步骤：在机器人的安装位姿上设置二维码；通过外部固定的多个摄像头拍摄二维码得到RGB图像；构建稠密点云地图，并将稠密点云地图转换为二维占据栅格地图；通过ORB_SALM2算法计算机器人在二维占据栅格地图中的位姿；基于ORB_SALM2算法将关键帧信息转化为内部地图；基于关键帧高度匹配则机器人移动轨迹形成闭环的原则，通过全局集束优化线程对上述内部地图进行优化。系统执行上述方法进行机器人定位。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 系统 电子 装置 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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