[发明专利]一种动态场景下的基于概率传递模型的环境感知方法有效
| 申请号： | 202010909488.5 | 申请日： | 2020-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN112037268B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 陈宗海;李奥;王纪凯;戴德云;徐萌 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06T7/269;G06T7/246;G06T7/35;G06T7/215 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;陈亮 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种动态场景下的基于概率传递模型的环境感知方法，首先利用几何模型剔除待处理图像中的动态特征点，获得几何模型下特征点的动态概率；利用Mask R‑CNN神经网络模型进行语义分割，根据语义分割结果得到待处理图像中动态物体所在区域；结合动态特征点在几何模型和语义分割下的状态概率，基于贝叶斯定理的概率传递模型更新待处理图像中特征点的状态概率，剔除动态异常点，从而减少由于动态特征点造成的错误数据关联，保证视觉SLAM系统的定位精度和建图质量。该方法能够消除动态物体造成SLAM系统前端出现错误的数据关联，提升视觉SLAM系统在动态场景下的定位精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 场景 基于 概率 传递 模型 环境 感知 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学技术大学，未经中国科学技术大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010909488.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
