[发明专利]一种面向全地形车及其自动检测楼梯与攀爬方法有效
| 申请号： | 202010910982.3 | 申请日： | 2020-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN112099494B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 郑南宁;朱孔涛;陈仕韬;肖同;黄榕曜;辛景民 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/16;G01S7/48;G01S17/86;G01S17/931 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向全地形车及其自动检测楼梯与攀爬方法，方法具体为：对获取的单帧或多帧点云数据降采样以及过滤地面点处理，进行分割得到不同的点云团簇并将其拟合成一个平面，并提取拟合优度和平面坡度特征，判断所述点云团簇是否为楼梯，从获取代表楼梯的点云团簇提取出表征楼梯结构的平行线，并根据平行线获取楼梯与全地形车的相对位置关系，需要攀爬通过楼梯时，将车辆航向调整到与楼梯垂直；根据获取车辆实时车辆三轴姿态数据，判断全地形车辆在楼梯上的状态，根据横滚角引导车辆攀爬楼梯；本发明对楼梯不是由台阶平面检测出来的，而是由坡度和平行边缘几何特征来检测，本发明中方法可以从单帧激光雷达数据中实时检测和定位楼梯。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 地形 及其 自动检测 楼梯 攀爬 方法 | ||
【主权项】：
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