[发明专利]一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202010911212.0 | 申请日： | 2020-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN112008305B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 赵臻晖 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动化股份有限公司;南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B23K9/127;B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211100 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法，在机器人运行过程中通过实时建立动态局部摆动坐标系并构建空间叠加向量形成复合运动，能够使机器人末端焊枪以“L”型轨迹在焊件表面进行交替摆焊。本发明公开的方法示教操作简便，在控制系统中运算量小，逻辑简单，易于实现；能够实现空间曲面与平面形成的曲线摆焊轨迹，具有良好的通用性；最终的摆焊轨迹截面呈现“L”型，能够保证焊枪与焊件表面的贴合，实现焊料的充分填充；在规划中支持引入任意形式的摆焊轨迹位移函数，该位移函数呈现的摆动类型支持用户根据实际焊接需求灵活选择，支持速度规划的运算逻辑，能够保证机器人在焊接作业过程中运动的平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊接 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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