[发明专利]一种机器人关节空间轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202010911403.7 | 申请日： | 2020-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN111906789A | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 谢能斌;辛绍杰;刘韬伦;朱明明 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节空间轨迹规划方法，所述空间轨迹规划方法包括：将机器人关节在笛卡尔空间起止点坐标转换为关节空间起止点关节角度，并对所述关节空间起止点之间插值得到所述关节空间中间点关节角度；使用多项式插值函数对所述关节空间中的轨迹曲线进行插值；构造时间最优适应度函数，并设置运动学约束；在满足所述运动学约束下，使用PSO算法和SA算法对所述轨迹曲线的时间间隔进行优化并输出所述时间间隔；将所述时间间隔作为所述多项式插值函数的时间系数，并计算所述多项式插值函数的系数进而得到优化后关节轨迹曲线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 空间 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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