[发明专利]一种基于固态面阵激光雷达的太阳位置识别与规避方法有效
| 申请号： | 202010911783.4 | 申请日： | 2020-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN112008730B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 程敏;李栗;罗志竞;孙建亚 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工信达知识产权代理有限公司 32542 | 代理人： | 唐绍焜 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的太阳位置识别与规避方法，包括步骤：(1)在操作手臂末端安装固态面阵激光雷达，固态面阵激光雷达根据点云图和灰度图识别出太阳所在位置，将该块区域内的像素点云距离设置为极大值代表过曝点云团；(2)遍历所有固态面阵激光雷达实时采集的目标位置的点云数据的点提取得到所有曝光点；(3)进行点云聚类，提取聚类点云质心，得到在固态面阵激光雷达坐标系下的太阳中心位置；(4)转换至机器人坐标系下；(5)机器人根据太阳指向向量和电线走向向量之间的差值计算固态面阵激光雷达扫描电线的角度并规划操作手臂运动。本发明不需要等待太阳移出视野范围再进行作业，适应各种户外阳光环境。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 固态 激光雷达 太阳 位置 识别 规避 方法 | ||
【主权项】：
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