[发明专利]随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统有效
| 申请号： | 202010912006.1 | 申请日： | 2020-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN111973406B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 李智军;张涛;魏强;高洪波;皮明 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;A61H3/00 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 230041*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种随动式柔性伺服牵引的步态康复机器人系统，包括：柔性伺服牵引装置：钢丝绳、绳索牵引驱动电机、拉力传感器和牵引圆盘，绳索牵引驱动电机固定在随动机器人顶端，拉力传感器安装在钢丝绳上，钢丝绳一端连接绳索牵引驱动电机，钢丝绳另一端连接牵引圆盘；穿戴式紧身衣：固定钢环和穿戴织物；随动机器人：支撑架、电动推杆、万向轮、车轮驱动电机、输出轴、联轴器、驱动轮、驱动轮外壳、便携计算机、双目摄像头和电源，万向轮固定在支撑架的底部，车轮驱动电机固定在支撑架上，输出轴通过联轴器与驱动轮连接；驱动轮外壳固定在驱动轮的外侧，便携计算机和双目摄像头固定在支撑架上。本发明可以精确控制钢丝绳上的拉力大小。 | ||
| 搜索关键词： | 随动式 柔性 伺服 牵引 步态 康复 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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