[发明专利]一种基于QL-SI算法的松果采摘装置振动抑制方法有效
| 申请号： | 202010912473.4 | 申请日： | 2020-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN112021001B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 张怡卓;徐健;于慧伶;陈金浩;蒋大鹏;曹军 | 申请（专利权）人： | 东北林业大学 |
| 主分类号： | A01D46/26 | 分类号： | A01D46/26;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 黑龙江立超同创知识产权代理有限责任公司 23217 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150040 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于QL‑SI算法的松果采摘装置振动抑制方法，属于采摘机械控制技术领域，为了解决采用击打式松果采摘等装置在采摘结实位置高的松果时因产生振动导致设备定位不准确和运行不稳定，致使无法对松果枝干进行的精准击打。技术要点：以机械臂击打处坐标为Q表横坐标，运动时间即为QL‑SI算法的时间间隔，步进电机速度离散值为Q表纵坐标建立表格，选取动作并将计算的Q值存入表格；通过机械臂上姿态传感器测量的振动设计奖励函数和其运动过程中的幅值变化设计奖励函数权重表；多次训练得到QL‑SI算法参数并通过时间最小化和合成奖励最优原则得到最优Q表并通过计算得到QL‑SI算法的最优参数表。该方法能够在参数不定环境下有效抑制采摘机械臂的振动且鲁棒性较好，用于松果采摘装置的振动抑制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ql si 算法 松果 采摘 装置 振动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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