[发明专利]适用于清洗风机塔筒的爬壁机器人

摘要

本发明涉及一种适用于清洗风机塔筒的爬壁机器人，其结构包括机架、行走驱动系统、活动支臂和磁吸盘；所述行走驱动系统包括电机减速器和万向轴；在电机减速器的两个输出端分接动力输出轴，每个动力输出轴连接一个换向器，各换向器的输出端经万向轴连接机器人同侧的各车轮组件，以使爬壁机器人同侧车轮在一台电机减速器的驱动下同步运转；所述活动支臂包括支臂组件和车轮组件，在所述车轮组件中安装有谐波减速机，所述万向轴通过紧固件与所述谐波减速机相接。本发明机器人同侧的活动支臂均由一台电机减速器予以驱动和控制，并可形成多级减速的减速驱动方式，降低了电机减速器的配置数量和自重，有利于提高爬壁机器人的载荷能力和工作特性。