[发明专利]一种空中作业机器人的柔顺控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质有效
| 申请号： | 202010916313.7 | 申请日： | 2020-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN112008731B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 毛建旭;杨燕清;钟杭;王耀南;张辉;江一鸣 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙市融智专利事务所(普通合伙) 43114 | 代理人： | 姚瑶 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种空中作业机器人的柔顺控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，应用于接触模态下时，所述方法包括：S1:获取空中作业机器人上末端执行器的目标位姿以及当前位姿；S2:基于步骤S1获取的目标位姿以及当前位姿计算出控制率，S3:基于控制率控制所述空中作业机器人的空间运动。本发明提出的柔顺控制方法所得到的控制率可以不依赖于六维力/力矩传感器，克服了现有控制率所存在的缺陷，控制率设计中消除了变量f |
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| 搜索关键词： | 一种 空中 作业 机器人 柔顺 控制 方法 装置 终端 系统 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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