[发明专利]一种智能驾驶自适应曲线预瞄方法在审
| 申请号： | 202010916636.6 | 申请日： | 2020-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN112109732A | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 陈刚;蒋一辰;姜俊豪;齐东润;王陶;王良模 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W10/20;B60W30/045 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张玲 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于转向自动驾驶操纵领域，具体涉及一种智能驾驶自适应曲线预瞄方法。包括以下步骤：根据离散化后的目标路径和作业平台的绝对坐标，利用提出的自适应曲线预瞄方法确定预瞄点在大地坐标系下的位置；通过坐标转换得到预瞄点相对于作业平台的横向偏移量；根据横向偏移量与方向盘转角之间的关系，表征出方向盘目标转角并作为转向操纵控制器的跟踪目标，同时作业平台输出运动状态信息并计算其绝对坐标。本发明的方法，能够适用于各种具有自动驾驶功能的作业平台，实现的转向操纵能够在速度和路径曲率发生变化时，通过改变预瞄点的位置达到自适应调整的目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 驾驶 自适应 曲线 方法 | ||
【主权项】：
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