[发明专利]工业机器人用永磁同步电机控制方法有效
| 申请号： | 202010918597.3 | 申请日： | 2020-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN112039388B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 何军;凌云;张晓虎;刘颖慧;黄云章;周建华;汤彩珍 | 申请（专利权）人： | 湖南工业大学 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/05;H02P21/13;H02P21/20;H02P25/022 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 412007 湖南省株*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人用永磁同步电机控制方法，永磁同步电机速度采用滑模速度控制器进行控制，负载转矩观测器对负载转矩进行观测，负载转矩观测器的输出用于对滑模速度控制器的输出进行负载转矩补偿；负载转矩观测采用反馈增益依据负载转矩给定值的变化量和负载转矩观测值的变化量进行自动调整的算法，能在系统参数发生变化或者是负载发生扰动，导致负载转矩给定值发生变化或/和负载转矩观测值发生变化时，快速降低负载转矩的观测误差并将负载转矩观测值前馈补偿至电流调节器中，有效地削弱了系统的抖振，且动态响应速度快，鲁棒性高，提高了永磁同步电机的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 永磁 同步电机 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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