[发明专利]一种基于光束平差的机器人方位与手眼关系同时标定方法在审
| 申请号： | 202010918696.1 | 申请日： | 2020-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN111986271A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 李巍;张立国;张旗;安成刚;李会祥;王增志;吴程飞;张志强;史明亮 | 申请（专利权）人： | 廊坊和易生活网络科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 李兴林 |
| 地址： | 065700 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于光束平差的机器人方位与手眼关系同时标定方法，包括以下步骤：通过单目立体视觉算法对检测目标进行三维重建，获得缺失尺度因子α的摄像机外参数矩阵；利用机器人运动学方程获得机器人运动方位矩阵；利用矩阵直积参数法表示A(α)X＝ZB标定方程，求解机器人方位与手眼关系初值；利用光束平差优化模型对机器人方位与手眼关系初值以及单目立体视觉算法得到的三维重建结果一同进行迭代优化。本发明提供的基于光束平差的机器人方位与手眼关系同时标定方法，基于光束平差模型，能够在求解机器人方位与手眼关系同时对目标进行精确三维定位，在摆脱了对靶标的依赖的同时也实现了检测目标的精确定位，进而赋予智能机器人感知与定位的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 光束 机器人 方位 手眼 关系 同时 标定 方法 | ||
【主权项】：
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