[发明专利]基于多滚动窗口的人工势场无人水面艇避障方法有效
| 申请号： | 202010920078.0 | 申请日： | 2020-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN112130562B | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 王丽业;王晨;严松;马赛男;刘旭明;骆曹飞;邵汉东;许惠 | 申请（专利权）人： | 浙江嘉蓝海洋电子有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 舟山固浚专利事务所(普通合伙) 33106 | 代理人： | 李飞 |
| 地址： | 316000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于多滚动窗口的人工势场无人水面艇避障方法，主要解决现有的智能航行方法对无人水面艇避障稳定性不高的问题。其实现步骤为：1)将无人水面艇和海上障碍物进行预处理，获取得到相应的预处理结果；2)设定第一和第二滚动窗口参数建立多滚动窗口图，并将预处理好的无人水面艇和障碍物结果投射到人造势场中；3)对四种不同状态的障碍物进行相应的判定，并计算得到单一目标的最优路径方向，最后通过合力计算得到最后路径方向。本发明有效地结合了滚动窗口地实时监测能力和人工势场地决策能力，稳定了避障性能，可用于无人艇智能航行。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 滚动 窗口 人工 无人 水面 艇避障 方法 | ||
【主权项】：
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