[发明专利]农机自动驾驶控制方法及系统在审
| 申请号： | 202010920453.1 | 申请日： | 2020-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN112214014A | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 刘文龙;杨振东;张继峰 | 申请（专利权）人： | 东北石油大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京锺维联合知识产权代理有限公司 11579 | 代理人： | 安娜 |
| 地址： | 163318 黑龙江省大庆*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种农机自动驾驶方法和系统，该方法包括：分别从捷联惯性导航系统获取农机的第一定位信息和从北斗卫星导航系统获取农机的第二定位信息；对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行滤波和求和处理，确定农机位姿信息；基于农机目标位置方位信息、变换后的农机当前位姿信息和所述农机导向轮的转角值，计算控制信息并发送至电液比例换向阀，以使得所述电液比例换向阀驱动农机液压导向轮改变转角值，以对所述农机进行自动驾驶控制。该方法能够将速度因素考虑到路径跟踪控制过程中，有效提高农机导航自动驾驶系统的抗干扰能力和鲁棒性，进一步提高了土地利用率和作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 农机 自动 驾驶 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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